AI : Motion Planners on GPGPU を少し紹介

久しぶりに, AI の記事を書きます.

最近は人工知能関係の調査を怠っていたので, 気づきませんでしたが(汗), Motion Planning で GPGPU を利用した研究がかなり行われていることを知りました.

例えば, PRM の CUDA 実装 があります.

• "g-Planner: Real-time Motion Planning and Global Navigation using GPUs". Jia Pan, Christian Lauterbach, Dinesh Manocha. AAAI 2010.

Motion Planning + GPGPU とか, 両方とも大好物なのでテンション上がっちゃいますね!! そして, サーベイ中に PRM や RRT の単語がちょこちょこ出てくるので, とても懐かしいです(笑).

また Motion Planning でのほぼ必須の機能である衝突チェックも, CUDA でかなり並列化されているっぽいです. ここら辺は, GPGPU でのレイトレーシングで使われているテクニック( BVH on GPU など)が流用されているみたいですね.

もうちょっと詳しくサーベイをしてから, 良い文献をピックアップしようと思います!!

最後に個人的には, モーションプランニングの研究者って, GPU とか 並列化とか 大量のスレッドとか 好きそうなイメージを持っています.