AI : Motion Planning on GPGPU

GPGPU によるモーションプランニングの分野での良い論文をピックアップしてみました.

• "High-dimensional Planning on the GPU"
  • R* search on GPGPU .
  • Joseph T. Kider, Mark Henderson, Maxim Likhachev, Alla Safonova.
  • IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2010.
  • http://cg.cis.upenn.edu/hms/research/RstarGPU/RstarGPU_ICRA.pdf

• "g-Planner: Real-time Motion Planning and Global Navigation using GPUs"
  • PRM on GPGPU .
  • Jia Pan and Christian Lauterbach and Dinesh Manocha
  • http://gamma.cs.unc.edu/gplanner/AAAI.pdf

"High-dimensional Planning on the GPU" の方については, 前準備として R* の論文も読んでおくことをお勧めします.

• "R* search".
  • LIKHACHEV, M., AND STENTZ, A. 2008. In AAAI, 344–350.
  • http://www.seas.upenn.edu/~maximl/files/rstar_aaai08.pdf

基本, GPGPU の研究では CUDA C を使うのが一般的っぽいです. 逆に, OpenCL を使った研究発表は AMD での発表ぐらいでしか見たことがない気がします...(汗)

個人的には, DirectX のリソースが扱いやすいDirectCompute が使いやすいので好みです.