衝突計算 "SAT in Narrow Phase and Contact-Manifold Generation" ( Game physics pearls 4 章 ) について

"Game physics pearls" を少しずつ読み進めています. 1, 2, 3 章 は読み終わりました. 内容は結構, 普通のものでした.

現在, 4 章の "SAT in Narrow Phase and Contact-Manifold Generation" を読んでいるのですが, SAT ( Separation Axis Theorem ) による feature pair 同士の Narrow Phase の衝突判定のアルゴリズムについて, 擬似コードでちゃんと書いてあるのが有り難いです. ( 一応, "Realtime collision detection" や "Physics based Animation" にも文章による説明が載っています. )

以前に, feature pair 同士の Narrow Phase の衝突判定のプログラムを書きかけて放置していたのですが(汗), この記事によって僕のモチベーションが少し回復するかもしれないです(笑).

あと ちらっと見た様子では, 5 章 の "Smooth Mesh Contacts with GJK " も良さそうな内容でした. この本は, 良書ですね.